Яранск основан в 1584 году ( по другим источникам в 1591-м) как русская крепость, необходимая для продвижения Российского государства в Заволжье. Использовалась во время военных действий с черемисами. Вскоре вокруг крепости возник посад и Вознесенский монастырь. В 1601 году сюда привезли в ссылку боярина Василия Никитича Романова, дядю будущего царя. Скорее всего, и другие представители Романовых были сосланы сюда Борисом Годуновым. В 1609 году Яранск захватили сторонники Лжедмитрия II. Во время Северной войны 1700–1721 годов в городе размещали пленных шведов. В 1708 году включен в состав Казанской губернии.
С 1780 года — уездный город Вятского наместничества, затем губернии. К концу 19 века это был крупный центр торговли, начала развиваться промышленность. Советская власть установилась в конце 1917 года. С 1936 года — в составе Кировской области. Во время войны в город эвакуировались дети из Ленинграда, учреждения и предприятия. После войны созданы новые промышленные предприятия, построены новые дома и другие объекты.
Город Яранск представляет интерес для любителей русской старины. Архитектура Яранска сохранила много старинных домов и особняков. Краеведческий музей образован ещё в 1895 году. Величественный Троицкий собор построен в середине 19 века по проекту знаменитого архитектора К.А.Тона. А Успенский собор — в конце 18 века по проекту другого известного архитектора — Ф.М.Рослякова. Благовещенская церковь является самым древним каменным храмом вятской земли — выстроена в середине 17 века.
