Мценск является одним из древнейших городов центральной части России, ведь он впервые упомянут в Никоновской летописи в 1146 году. Тогда он входил в Черниговское княжество и назывался Мьченск (Мценеск, Мцьнесков). Это была крепость на горе Самород, при впадении реки Мецна в Зушу. В 1238 году она не устояла под натиском войск Бату-хана и была уничтожена. С 1320 по 1504 годы Мценск в составе Литовского княжества. А затем уже навсегда в Московском государстве. В 16-17 веках Мценская крепость была одной сильнейших на южных рубежах. К концу 17 века утратила военное значение.
В 18 веке Мценск входил в состав Киевской, Белгородской губерний. С 1796 года в составе Орловской губернии. В 19 веке город был центром хлебной торговли, осуществлявшейся через речную пристань. В 1868 году через город прошла Московско-Курская железная дорога, и речная торговля постепенно стала угасать. Также город славился ремёслами, особенно производством кружев. На кружевной фабрике Протасова работало 1200 человек. Один из батальонов Орловского пехотного полка был сформирован из уроженцев Мценского уезда и отличился в Отечественной войне 1812 года. 36-ой Орловский пехотный полк, состоящий из жителей Мценска, героически воевал в русско-турецкой войне 1877-78 года.
Советская власть установилась в 1918 году. В октябре 19-ого город был на короткое время захвачен белогвардейцами. С 1928 года город является центром Мценского района. Был оккупирован фашистами с 11 октября 1941 года по 20 июля 1943 года. Во время ожесточенных боев был сильно разрушен. После войны был восстановлен, создан значительный промышленный потенциал.
В Мценске сохранились несколько храмов, построенных в 17-19 веках и являющихся памятниками архитектуры. Это Петропавлвский, Свято-Троицкий, Вознесенский и другие храмы. Сохранилась старинная городская застройка, есть воинские мемориалы, интересные музеи.
