Лепель впервые упомянут в летописях в 1439 году. А территория нынешнего Лепельского района в 10-11 веках входила в состав Полоцкого княжества, а затем в состав Великого Литовского княжества. Его канцлер Лев Сапега приобрел данные земли в 1586 году, после чего началось бурное развитие Лепеля. Этому государственному деятелю в 2010 году установлен памятник. В 1805 году указом Александра I Лепель стал уездным городом Витебской губернии. В 1797-1805 была построена Березинская водная система, соединившая Днепр и Западную Двину, после чего город стал заметным экономическим и культурным центром.
К концу ХІХ века в Лепеле жило 6000 человек, работали несколько заводов и фабрик, полсотни мельниц. В городе было несколько церквей, синагог, училищ, в том числе дворянское. После появления в конце ХІХ века железной дороги город развивался быстрыми темпами, а водная система утратила своё значение и была заброшена. Советская власть на Лепельщине была установлена в ноябре 1917 года. В 1918 году она была оккупирована немецкими войсками, а в 1919-20 годах польскими. В 1920-30-х годах при Советской власти развивалась промышленность, леспромхоз, железнодорожное сообщение. 3 июля 1941 года Лепель был оккупирован немецкими войсками, контрудар 6-10 июля не привел к его освобождению. Все узники гетто были уничтожены к февралю 1942 года. На территории города находился пересыльный лагерь для военнопленных, им в городе установлен памятник-часовня. 28 июня 1944 года в ходе Витебско-Оршанской операции город был освобождён. После войны началось активное восстановление города — были построены новые заводы, жильё, детские сады и школы.
Интересен Лепель и для туристов. Костёл Святого Казимира возведён в 19 веке в классическом стиле. Лепельский краеведческий музей знакомит с историей края с древних времён. Архитектура Лепеля интересна в историческом центре. Памятник воину-освободителю находится у железнодорожного вокзала. Озеро Лепельское является отличным местом для отдыха в летнее время.
