Кондрово впервые упомянут в летописях в 1615 году, тогда как село Кондырево. А в 1500-01 годах великий князь Иван III пожаловал земли на реке Шаня князю, воеводе Дмитрию Васильевичу Кондыреву за поход на Литву и оборону рек Угры и Оки. В центре города установлен памятник воеводе Кондыреву как его основателю. К концу 17 века в селе было 18 дворов и сто душ мужского пола.
В 1785 году князь Я. А. Козловский начал строительство бумажной фабрики в селе Троицком. Секунд-майор А. С. Хлюстин купил у него земли с фабрикой. На его средства построена дошедшая до наших дней Троицкая церковь. В 1799 году П. Г. Щепочкин купил земли на левом берегу Шани и тоже построил бумажную фабрику, а затем и Спасскую церковь в селе Кондырево. В 1849-53 годах обе фабрики купил англичанин В.Говард. Он значительно расширил и усовершенствовал производство бумаги. В 1862 году выпущено бумаги на огромную по тем временам сумму 370 тысяч рублей. В 1871 году он отошёл от дел и уехал вместе с семьёй в Англию. У фабрики были другие хозяева.
После революции фабрика была национализирована и продолжила работу, действует она и сейчас. Сохранились старинные корпуса. В 1938 году Кондрово и Троицкое объединены в один населенный пункт, получен статус города. Немецко-фашистские войска оккупировали город с октября 1941-ого по январь 1942 года. После войны город благоустроили, построено много новых домов и других объектов.
В Кондрово помимо двух старинных церквей есть неплохой краеведческий музей, воинские мемориалы и старые корпуса бумажной фабрики.
