Каменец упоминается в Галицко-Волынской летописи в 1276 году. Именно тогда волынский князь Владимир Василькович направил зодчего Алексу, памятник которому установлен в городе, для постройки укрепления на границе княжества. В 1366 году Каменец вошел в состав Великого княжества Литовского. С 1373 года его регулярно атакуют рыцари Тевтонского ордена, а также польские отряды. В 1503 году город получил Магдебургское право. Город сильно пострадал во время русско-польской войны 1654—1667 годов.
В 1795 году Каменец вошел в состав Российской империи. Он входил в Брестский уезд Гродненской губернии. В результате Рижского мирного договора 1921 года отошел к Польше. В 1939 году вошел в состав Белорусской ССР. 22 июня 1941 года был оккупирован немецко-фашистскими войсками. Все евреи в 1942 году были отправлены в лагерь смерти Треблинка. Освобожден 22 июля 1944 года. За время оккупации погибло шесть тысяч жителей. С 1983 года имеет статус города.
В Каменце сохранилась уникальная Каменецкая башня — оборонительное сооружение XIII века. Посещение памятника оборонительного зодчества средних веков оставляет сильное впечатление. Также в городе действуют Симеоновская церковь и костёл Петра и Павла.
