Ивангород впервые упоминается в 1470 году как Новое Село на реке Нарове. В 1492 году по распоряжению великого князя Ивана III была заложена крепость на Девичьей горе, напротив ливонской крепости Нарва, и названа в его честь. Одна из первых русских регулярных крепостей стала ключевым оборонительным узлом на западной границе Русского государства. В 1496 году шведы взяли крепость, но вскоре отступили, разрушив её. Крепость быстро восстановили и в 1502 году ливонское войско её не взяло.
В 1581 году крепость сдана шведам по Плюсскому перемирию. В 1590-м снова занята русскими войсками. В Смутное время осаждалась шведскими войсками. Горожане поддерживали Лжедмитрия II, а затем и Лжедмитрия III. В 1612 году шведы заняли крепость, а по Столбовскоми миру 1617 года Ивангород отошёл к Швеции. В 1645 году Ивангород был лишён статуса города и присоединён к Нарве в качестве её форштадта. В 1704 году взят войсками Петра I. Административно остался в составе Нарвы, которая относилась к Санкт-Петербургской губернии.
В XIX веке крепость утратила военное значение, за исключением периода Крымской войны 1853-56 годов. Во время Первой Мировой войны в городе находились тыловые части и тыловые учреждения. Советская власть установлена в конце октября 1917 года. С марта по ноябрь 1918 года оккупирован германскими войсками. С 1919 по 1940 годы в составе независимой Эстонии, затем в составе Эстонской ССР. 15 августа 1941 года оккупирован немецкими войсками. Освобождён 25 июля 1944 года в результате Нарвской наступательной операции. Во время оккупации в крепости размещался концлагерь для военнопленных. В конце 1944 года выделен в самостоятельный рабочий посёлок и присоединен к Ленинградской области. В 1954 году получен статус города. После войны построена Нарвская ГЭС, новые жилые дома.
Туристы приезжают в Ивангород, чтобы посетить средневековую Ивангородскую крепость. Для посещения города нужен пропуск, т.к. он находится в приграничной зоне. Оформить его можно через Ивангородский музей. Троицкая церковь на Парусинке очень редкой и сложной архитектуры. Она находится на берегу живописного Нарвского водохранилища.
