Город Кингисепп (до 1922 — Ямбург) основан новгородскими посадниками в 1384 году как крепость Ям. Сделано это было для укрепления границ Новгородской республики и контроля над водным и сухопутным путём в Прибалтику. Крепость выдержала многократные нападения шведов и ливонцев. В 1478 году вместе с Новгородской республикой присоединена в Московскому государству.
В 1581 году Ям захватил шведы, в 1590-м русские войска вернули его в состав России. В 1612 году во время шведской интервенции вновь ими завоеван. В 1658 году русские войска не смогли взять крепость. В 1682 году шведы снесли обветшавшие укрепления и насыпали земляные. В 1703 году крепость взята войсками Петра I и навсегда вошла в состав России. Его указом город назван Ямбург. В 1707-27 годах принадлежал князю Меншикову. Был уездным городом Санкт-Петербургской провинции. В 1780-х годах остатки крепости разобраны.
Советская власть установлена 26 октября (8 ноября) 1917 года. В ходе Гражданской войны город дважды захватывали белые части генерала Юденича. В 1922 году Ямбург переименован в Кингисепп в честь эстонского революционера. В 1941-44 годах оккупирован немецко-фашистскими войсками. После войны город стал промышленным центром, в 1963 году запущен в эксплуатацию горно-обогатительный комбинат «Фосфорит».
Главной архитектурной достопримечательностью города является Екатерининский собор. Также интересен историко-краеведческий музей. В парке Романовка сохранился памятник герою наполеоновских войн генералу Бистрому. Через город протекает крупная река Луга.
