Миоры впервые упомянуты в письменных источниках как поместье Мерея в Браславском уезде Великого княжества Литовского в 1514 году. В 1567 году упоминается как поместье Мёры рода Мирских. В 1644 году был основан православный монастырь, который в 1690 году перешел к католикам. С 1793 года, после второго раздела Речи Посполитой, Миоры в составе Российской империи.
С 1842 года — в составе Виленской губернии. В начале 20 века в Миорах 145 жителей, большинство евреи. В 1922-39 годах в составе Польши, далее в Белорусской ССР. В начале 1940-х в Миорах уже 800 жителей, из них 600 евреи. В период фашистской оккупации 1941-44 годов все еврейское население было согнано в гетто и погибло.
В составе Витебской области с 1960 года. Статус города Миоры получили в 1972 году. Главной достопримечательностью города является костёл Вознесения Девы Марии, построенный в 1905-07 годах в неоготическом стиле. В городе хороший историко-этнографический музей.
