Таруса впервые упоминается в 1246 году как владение тарусского князя Юрия, сына черниговского князя Михаила Всеволодовича. Хотя археологические раскопки говорят о том, что эта территория была заселена значительно ранее. Тарусские князья управляли своей вотчиной до 1392 года, когда эта территория присоединилась к Московскому княжеству. В 1380 году князья из Тарусы Федор и Мстислав сражались на Куликовом поле в объединённом русском войске.
В 16-17 веках Таруса была важной крепостью для защиты южных рубежей Москвы. Она подвергалась нападениям литовских и крымских войск. Лишь к 18 веку утратила своё оборонительное значение. В 1708 году Таруса вошла в состав Московской губернии, в 1776 году стала уездным городом Тарусского уезда Калужской губернии. В 19 веке она оставалась маленьким провинциальным городом, в ней проживало чуть более трёх тысяч человек. В городе открылось первое уездное училище, появились больница, аптека, бумажно-ткацкая фабрика и кожевенный завод.
В конце 19 века Таруса стала популярным дачным местом. Сюда стали приезжать известные литераторы, художники. Семья Цветаевых тоже полюбила эти места. Тарусский музей семьи Цветаевых открыт в память о пребывании в городе этой знаменитой семьи.
Советская власть установилась в Тарусе в декабре 1917 года. С 24 октября по 19 декабря 1941 года город был оккупирован немецкими войсками, но обошлось без больших разрушений. В 60-70 годах город снова стал любимым дачным местом для творческой интеллигенции. Здесь жили К.Паустовский, Б.Ахмадулина, Б.Пильняк, Н.Заболоцкий, С.Рихтер и другие представители творческой элиты.
Помимо красивой природы и реки Оки около Тарусы, здесь можно увидеть много других достопримечательностей. Прежде всего это старинные Петропавловский собор и Воскресенский храм. Боголюбский Святой источник известен с очень давних времён. Памятник Марине Цветаевой и памятный камень в её честь напоминает о прибывании в городе этой великой поэтессы.
