Город Ефремов основан в 1637 году как острог Тульской засечной черты. Он был построен из дуба и играл важную роль в защите южных рубежей России. В крепости селились служилые люди с семьями, рядом селились крестьяне, получавшие разные льготы. Крепость просуществовала до 1680-х годов, после чего обветшала и была снесена, так как военное значение города отпало, южные рубежи государства отодвинулись далеко на юг.
В 1708 году Ефремов вошёл в состав Азовской губернии, затем переименованную в Воронежскую. В 1777 году включен в состав Тульской губернии. В 18-19 стал важным центром по заготовке и переработке пшеницы и другой сельхозпродукции. В середине 19 века в городе появились мануфактуры и небольшие заводы по производству кирпича, мыла, свечей, пива. Появление в 1874 году железной дороги ускорило развитие города. К 1914 году население Ефремова составило 14,5 человек. В застройке преобладали двухэтажные дома — кирпичный первый этаж и деревянный второй. Часть этих добротных домов сохранились до нашего времени.
Советская власть установлена в январе 1918 года. В районе активно проводилась продразверстка, из-за чего в 1919 году вспыхнуло крестьянское восстание, подавленное отрядами из Тулы. Промышленное развитие города началось в 30-х годах — был запущен завод синтетического каучука, построена Ефремовская ТЭЦ. В 1941 году за Ефремов шли упорные бои. С 21 ноября по 13 декабря город был оккупирован немецкими войсками. После войны город продолжил индустриальное развитие, были построены новые жилые микрорайоны.
В Ефремове есть и интересные объекты для туризма. Это прежде всего Ефремовский дом-музей Бунина, который действует в старинном доме, принадлежавшем брату писателя. В городе сохранилась старинная застройка. Кафедральный собор иконы Божией Матери «Взыскание погибших» построен в 90-х годах на месте утраченного храма.
