Венёв впервые упоминается в 1371 году и находился на реке Осётр, тогда его называли Венёва. В 15 веке перешел во владения Василия II Тёмного, затем во владение к боярину Ивану Васильевичу Шереметеву Большому. Он построил новую крепость на берегу реки Венёвки, а старая Венёва была разрушена постоянными набегами крымских татар. Крепость была мощная и выдержала не одну осаду, называлась она Городенск. После опалы Шереметьева, а затем и нового хозяина Ивана Федоровича Мстиславского крепость с окрестными сёлами стала собственностью московского государя, и Иван Грозный повелел называть город Венёвым.
В 1707 году Венёв вошёл в состав Московской губернии, в 1777 году стал уездным городом Тульской губернии. В это время он стал купеческим городом, появились винокуренные заводы, сахарный завод, кожевенное, салотопное заведения, мятные заводы, маслобойки, крупорушки, водяные и ветряные мельницы, кузницы. В конце 19 века началась добыча полезных ископаемых, появилась железная дорога. Город играл заметную роль в торговле хлебом.
В декабре 1917 года в городе установилась Советская власть. С 1924 года стал районным центром Венёвского района Тульской губернии, с 1937 года в составе Тульской области. В ноябре-декабре 1941 года Венёв был оккупирован немецкими войсками на две недели. При обороне и освобождении города было много разрушений, но усилиями жителей все было в короткий срок восстановлено. В послевоенный период началось интенсивное строительство благоустроенного жилья и общественных зданий. Выросла добыча бурого угля, был построен шахтёрский микрорайон.
В городе сохранились старинные церкви. Очень интересен ансамбль Красной площади. На ней можно увидеть самое высокое здание Тульской области — Николаевскую колокольню, а также посетить действующий Воскресенский собор, построенный в 18-19 веках.
